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iRobotRoomba扫地机器人的设计（CAD图纸+三维模型+文档）.zip

目录摘要 IAbstract I目录 II第1章前言 31.1.研究现状 21.1.1国外研究现状 21.1.2国内现状 41.2研究的目的和意义 51.3设计的重点和难点 5第2章机器人的结构设计 62.1机器人的结构组成和工作原理 62.1.1机器人的结构组成 62.1.2工作原理 82.2iRobot Roomba的总体设计 92.2.2 iRobot Roomba机器人本体硬件结构 102.2.3清洁机器人充电站硬件结构设计 12第3章具体计算 143.1电机选择 143.2蜗轮蜗杆的选择 153.3清扫机构的电机的选择 183.4关于蜗杆上轴承寿命的计算 183.5 清扫机构中涡轮轴的校核 20第4章清洁机器人软件程序设计 224.1单片机系统控制程序 224.1.1时钟与设置程序 224.1.2已经显示程序 234.2驱动电机控制程序 244.2.1电机正反转控制 244.2.2电机转速控制 244.2.3电机反馈控制 254.3避障处理 264.3.1未知环境探测 264.3.2实现避障的方法 2744路径规划 294.4.1 iRobot Roomba机器人的路径规划方法：栅格法 294.4.2 iRobot Roomba机器人的路径算法：往复式算法 294.4.3往复式性能分析 30第5章自主充电技术研究 315.1自主充电技术概述 315.2自动充电具体设计 315.2.1自动充电总体方案 315.2.2电池电压监控 325.2.3红外发射电路 335.2.4红外接收电路 335.3充电电源检测 335.4自动充电系统软件设计 34结论 35感谢 36参考文献 36

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