圆柱凸轮机构是由凸轮、从动件和机架三个基本构件组成的高副机构。
圆柱凸轮机构属于空间凸轮机构，它的凸轮具有曲线轮廓或凹槽，其中圆柱凸轮的凹槽曲线是空间曲线。从动件与凸轮作点接触或线接触，有滚子从动件、平底从动件和尖端从动件等。尖端从动件能与任意复杂的凸轮轮廓保持接触，可实现任意运动，但尖端容易磨损，适用于传力较小的低速机构中。为了使从动件与凸轮始终保持接触，可采用弹簧或施加重力。具有凹槽的凸轮可使从动件传递确定的运动，为确动凸轮的一种。一般情况下凸轮是主动的，但也有从动或固定的凸轮。多数凸轮是单自由度的，但也有双自由度的劈锥凸轮。
