托辊自动化生产线控制部分设计.doc

1、托辊自动化生产线控制部分设计摘要：在托辊自动化生产线控制部分设计中，设计的主要内容是机械手抓取托辊这一过程的控制部分。主要的设计内容有机械手的结构设计以及机械手的液压控制系统设计。根据已知的有关机械手的各种参数，要抓取零件的质量及大小以及零件位移的大小和方向来选择合适的液压回路和液压执行件。对机械手的各个部位进行受力分析，计算其所受力矩的大小，最终完成毕业设计。关键字：机械手；液压缸 ；控制Design of control part of roller automation production lineAbstract：In the design of the control sectio

2、n of the automatic production line of thesupporting roller, the main content of the design is the control part of the process of mechanicalhand gripping roller, Main of design content is the structure design of the manipulator anddesign the hydraulic control system of the manipulator.According to th

3、e known of concerned manipulators each kind of parameter, mustcapture the components the quality and the size as well as the components displacementsize and the direction chooses the appropriate hydraulic pressure return route and thehydraulic pressure execution. In order to complete the graduation

4、design, we need forceanalysis of the various parts of the manipulator, and calculate it the size from the moment.Keywords: manipulator; hydraulic cylinder; controlI太原工业学院毕业设计目 录1 前言.11.1 工业机械手臂简介.11.2 世界机械手臂的发展.11.3 我国工业机械手臂的发展.11.4 本设计的内容和目的.21.4.1 臂力的确定.21.4.2 工作范围的确定.21.4.3 确定运动速度.21.4.5 位置检测装置的选

5、择.31.4.6 驱动与控制方式的选择.32 手部结构.42.1 概述.42.2 设计时应考虑的几个问题.42.3 驱动力的计算.42.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析.63 腕部的结构.83.1 概述.83.2 腕部的结构形式.83.3 手腕驱动力矩的计算.94 臂部的结构.124.1 概述.124.2 手臂直线运动机构.124.2.1 手臂伸缩运动.124.2.2 导向装置.134.2.3 手臂的升降运动.144.5 臂部运动驱动力计算.144.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算.154.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算.16II太原工业学院毕业设计4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算.165 液压系统的设计.185.1 液压系统简介.185.2 液压系统的组成.