mrl-work麦克纳姆轮底盘结构.zip

麦克纳姆轮（Mecanum wheel）是一种可以全方向移动的装置。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，全向移动经常是麦克纳姆轮必需的功能，全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮或麦克纳姆轮这两种特殊轮子。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈45。理论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，但最常用的还是这两种。在竞赛机器人和特殊工种机器人设计中，全向移动往往是一个必需的功能。“全向移动”意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮（Omni Wheel）或麦克纳姆轮（以下简称麦轮）（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。