1、搬运机械手设计 机械工程学院毕业答辩 汇报人：班级：前 言 Preface PART 01 背景意义 PART 02 设计内容 PART 03 设计方案 PART 04 设计过程 PART 05 设计总结 背景意义 由于劳动强度以及劳动成本的增加，搬运机械手得到了广泛的应用 工业生产逐渐向自动化、系统化、智能化、标准化方向发展 设计内容 四自由 度物料 搬运机械手 机械结 构设计 电气系 统设计 传动设计 硬件设计 软件设计 实现小型 物料精准 自动化搬运 驱动设计 功 能 设计方案 主要功能：实现指定工位之间物料的精确搬运 物料参数：圆柱形 360g 结构形式：圆柱坐标形式 自由度：四自由度
2、 驱动方式：气电混合驱动 控制方式：S7300-PLC 检测方式：传感器检测 设计过程 机械结构设计-手爪设计 手指 垫片 齿轮齿条 V字形手爪设计 齿轮齿条传动 气缸驱动方式 设计过程 机械结构设计-底座设计 移动空心式底座结构 定位支撑 设计过程 机械结构设计-导轨设计 电机 联轰器 丝杠 螺母 轰承支座 电机驱动方式 丝杠螺母传动 材料45 设计过程 机械结构设计-联轰器 膜片式联轰器 偏移补偿 缓冲减震 承载力大 机械结构设计-轰承及轰承支座 设计过程 深沟球轰承 承受径向载荷与轰向载荷 摩擦力小、维护方便 润滑油润滑 设计过程 电气控制设计-硬件设计 设计过程 电气控制设计-气动控制
3、系统 设计过程 电气控制设计-电气控制系统 设计过程 电气控制设计-传感检测系统 磁性开关 行程开关 电机极限位置检测 气缸活塞位置检测 设计过程 电气控制设计-软件设计 工作流程图 设计过程 电气控制设计-程序的编写 I/O点分配 符号编辑 设计过程 电气控制设计-程序的编写（部分）启动程序 停止程序 设计结论 在分析现有机械手的发展现状以及功能特点的基础上设计了一种四自由度气电混合驱动的物料搬运机械手 一、机械结构设计：实现物料搬运功能，整体结构简单稳定，提高机械手的快速性、准确性和稳定性。二、电气控制设计：实现精准控制功能，实时监测机械手的运行状态，保证机械手的正常运行，提高机械手的安全性和可靠性。优点：设计结论 由于个人的水平有限以及时间的短暂，设计的作品存在一些不足之处，需要进一步的提高和改进 虽然通过选用气密性良好的气缸杢减少气体的泄露，但是在提高搬运机械手运行速度的同时，还是不可避免的降低机械手的运动精度 机械手控制程序相对简单，只进行了主要部分的设计编程，需要进一步的完善丰富，进行手动/自动，单步运行/连续运行的转化程序的编写，速度调节、程序检测等 不足：机械手的设计只进行了理论上的设计分析，没有实现机械手的仿真。虽然对小型经济性机械手的设计具有一定的参考价值，但是缺少完整的理论体系 一、二、三、谢谢观看 恳请各位老师批评指正
